【轉載】偏移函數offs和reltool的區別
作者:本站  來源:轉載  點擊:4275  發布時間:2018-01-12


1)在對robtarget類型點位進行偏移時,可以使用offsreltool函數。

2)Offs函數是基于工件坐標系下的xyz平移



3)第20行是讓機器人沿著Workobject1坐標系的z正方向移動100,即向上100


圖中黑色為軌跡

4)21行為機器人沿著當前工具tweldgunz方向后退100,如下圖



另外,reltool可以讓機器人繞著當前工具在平移的同時進行旋轉(或者只旋轉,平移數據均設為0


舉例繞著工具z旋轉


下圖為沿著工具z退后100,并旋轉30°


原創:云棲人

資料來源:ABB機器人實戰技巧

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