【轉載】一個驅動控制多個外軸
作者:本站  來源:轉載  點擊:2352  發布時間:2018-01-10

1)現場使用變位機配合機器人很多。比如下圖的3軸頭尾架變位機


2)上圖的三軸,在多數情況下不需要3個軸一起動,同一時間只有一個軸動。

3)類似這種情況,可以只使用一個外軸驅動(因為同一時間只有一個電機被激活使用)。當然,電機還要有3個。SMB板需要一塊,因為三個電機的反饋是實時連接的。

4)控制柜內會安裝軸選擇器,類似下圖,用于控制驅動的輸出連接到哪一個電機。



5)如何配置及使用

6)因為有3個電機,在robotstudioaddin里找到外軸配置cfg并導入



7) …\DistributionPackages\ABB.RobotWare-6.05.0129\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.05.0129\utility\MotorUnits\MU200(3HAC040407-001)\DM1

8)導入以上3個。此處舉例3個外軸電機接入的第二塊SMB1-3號節點。然后重啟

9)找到如下位置,并導入如下文件

…\ABB Industrial IT\RoboticsIT\DistributionPackages\ABB.RobotWare-6.05.0129\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.05.0129\utility\AxisSelector

10)上述文件分別為驅動對應的io設置,789 三個外軸的配置和軸選擇器配置

11)完成后重啟

12)進入示教器-控制面板,主題選擇motion,找到Drivesystem


13)修改8軸的Drive Unit7軸,同理修改9


14)為便于編程,修改外軸logical Axis位置,即把外軸數據都記錄在7軸位置

15控制面板配置的motion主題下,找到Joint


16)修改8Logical Axis7,同理修改9


重啟后,在手動操縱界面,激活界面會發現同時只能激活一個外軸


17)程序里,要使用某外軸,先DeactUnit不使用的外軸,再增加ActUnit指令


原創:云棲人

資料來源:ABB機器人實戰技巧

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