【轉載】ABB機器人雙工位預約程序
作者:本站  來源:轉載  點擊:2222  發布時間:2017-12-21

1)有如下雙工位生產


2)工藝過程如下:

人工完成1#工位上料后按按鈕di_1(按鈕不帶保持,即人手松開信號為0))機器人焊接1#工位。

此過程中人工對2#工位上下料,完成后按di_2完成預約(即不需要等機器人完成1#工作)。

機器人完成1#工作后,由于收到過di_2預約信號,機器人自動去完成2#工位

3)我們通過中斷來實現。

4)中斷的意義為,機器人后臺在不斷掃描(類似PLC),和機器人前臺運動不沖突。后臺實時掃描到信號就會去執行設定的中斷程序,中斷程序里沒有運動指令,前臺機器人不停,不影響運動

5)新建一個例行程序,取名tr_1,注意:類型選中斷(trap


6)進入中斷程序,插入指令如下,即當機器人執行中斷程序時,給bool量置true


同理設置第二個中斷程序


7)進入主程序,設置中斷及對應的io信號

37行的意思是,任何時候di_1信號01,就會觸發執行tr_1中斷程序,即置flag1true

35-40行程序只要運行過一遍即可,類似于設置開關,不需要反復運行

8)主要程序如下。即如果沒有人給di信號,機器人就在home位等待。

9)

來源:ABB機器人實戰技巧

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